Storbritannien skal forblive knyttet til EU, selv om det forlader fællesskabet og dets indre marked og toldunion i slutningen af marts næste år.
Det fremgår af en såkaldt hvidbog, som blev offentliggjort af den britiske regering først på eftermiddagen.
Hvidbogen, som opsummerer resultatet af et maratonmøde om Storbritanniens fremtidige forhold til EU, som blev afholdt på premierminister Theresa Mays landsted Chequers i fredags, medførte i begyndelsen af ugen to ministres afgang.
Men den er, som folket har ønsket, siger premierministeren i forbindelse med dagens parlamentsdebat om køreplanen.
- Det, som vi kommer med, er en fremlæggelse af det, som den britiske befolkning stemte for, siger Theresa May.
Fri handel med varer
I køreplanens mest kontroversielle del, foreslår den britiske regering som ventet at etablere fri handel med EU efter brexit, når det angår varer.
Initiativet skal løse en af de store hovedpiner i brexitforhandlingerne: Hvad der skal ske med grænsen mellem Irland og Nordirland efter afgangen fra EU.
Bliver EU og Storbritannien helt adskilte enheder, er det nødvendigt at have en "hård" grænse, som kan stoppe varer, der ikke overholder eksempelvis EU's forbrugerbeskyttelse.
I den britiske regerings frihandelmodel skal Storbritannien i stedet fremover overholde EU's regler på området, og sågar opkræve told på vegne af EU.
Dermed kan varer frit krydse ind og ud mellem unionen og Storbritannien efter brexit, samtidig med at landet frit kan indgå handelsaftaler med andre lande.
Tjenesteydelser undtages fri handel
Med frihandel på varer vil Storbritannien fortsætte med EU-harmoniseringen på relevante områder og forblive repræsenteret i relevante EU-myndigheder.
Det samme gælder ikke tjenesteydelser, deriblandt digitale. Her skal Storbritannien - og EU - stå frit over for hinanden.
Også når det gælder finanssektoren og finansielle ydelser vil Storbritannien fremover have fuld handlefrihed.
Den nye aftale skal dog "bevare de gensidige fordele ved integrerede markeder og beskytte finansiel stabilitet" i Storbritannien og EU.
EU-borgere får nem indrejse
Den del af aftalen som umiddelbart tiltrak mest opmærksomhed i Storbritannien er, hvad der skal erstatte den fri bevægelighed mellem Storbritannien og EU.
Her fremgår det af aftalen, at briterne fremover skal kontrollere deres egne grænser, og at der skal opfindes et nyt system, som gør det muligt for europæiske borgere at rejse mellem landene.
Systemet skal være "på linje med arrangementer, som Storbritannien kunne tænke sig at tilbyde andre tætte handelspartnere i fremtiden" og ikke indebære visumkrav for kortere turist- og forretningsrejser.
Samtidig skal det dog være muligt for selskaber at flytte deres "talentfulde" medarbejdere mellem Storbritannien og EU, ligesom studerende og unge skal kunne uddanne sig i EU og vice versa.
Det er allerede aftalt, hvad der skal ske med de henholdsvis 3,5 millioner EU-borgere i Storbritannien og 800.000 briter i EU.
De får fri bevægelighed frem til slutningen af 2020, hvorefter briter i EU-lande og EU-borgere i Storbritannien kan få tildelt permanent opholdstilladelse, hvis de vil blive.
Vil fortsat være del af Europol
Af den britiske regerings hvidbog fremgår også, at Storbritannien ikke længere skal være del af EU's udenrigs-, forsvars-, sikkerheds- og justitspolitik, men at der skal indgås et tæt samarbejde.
Det gælder blandt andet en fastholdelse af samarbejdet inden for antiterror og bekæmpelse af alvorlig kriminalitet, hvor der skal udveksles information om trusler og efterforskninger med EU-landene.
Blandt andet vil Storbritannien også fremover være medlem af Europol og Eurojust.
Desuden vil landet forsat koordinere blandt andet udenrigspolitik med EU samt forsvarsområdet.
Parlamentet måtte afbryde
Hvidbogen, som lægger en køreplan for en blødere brexit end der hidtil har været lagt op til, blev allerede hårdt kritiseret, da daværende brexitminister David Davis og udenrigsminister Boris Johnson sagde op tidligere på ugen.
Heller ikke i det britiske parlament var der lutter ros, da ny brexitminister Dominic Raabs præsentation måtte afbrydes, fordi vrede parlamentsmedlemmer i modsætning til pressen ikke havde fået uddelt hvidbogen.
Her sagde brexitministeren, at bolden nu er hos EU, som flere har peget på kan få svært at sluge oplægget - især om et frit marked for varer.
- Vi nærmer os forhandlingerne med pragmatisk ånd, kompromisvilje og - især - venskab. Jeg håber, og jeg tror, at EU vil forholde sig til vores forslag i samme ånd, sagde Dominic Raab.
EU's brexit-chefforhandler valgte ikke at forholde sig til dokumentet på forhånd, da han kort anerkendte offentliggørelsen på Twitter i dag.
- Vi vil nu analysere brexit-hvidbogen, skriver Michel Barnier på det sociale medie.